Le parcours débute à Freneuse, non loin de la sortie 10 de l'Autoroute de Normandie. Il y a une station-service à l'Intermarché où vous pouvez faire le plein avant de commencer le voyage. Vous pouvez également acheter quelque chose pour le pique-nique.
Un premier petit arrêt photo se fait à la Tour Saint-Maclou à Mantes-la-Jolie. La tour est classée monument historique. C'est la partie encore visible d'une église construite au début du XIe siècle à l'emplacement de l'ancien Hôtel Dieu. Lorsque Guillaume le Conquérant détruisit toute la ville en 1087, cette église n'échappa pas à cette destruction. Les dates de construction de la tour actuelle vont de 1343 au début du XVIe siècle. La tour Saint-Maclou a subi de nombreuses restaurations d'urgence à la fin du XIXe et au début du XXe siècle. Il a failli être complètement détruit en 1944 sous les bombes des Alliés. Il a fait l'objet de nouvelles campagnes de restauration dans la seconde moitié du XXe siècle, notamment un nettoyage complet, lui redonnant sa couleur d'origine.
Un peu plus loin vous arrivez à la Collégiale Notre-Dame. Cette immense église gothique, aux allures de cathédrale, surprend par sa taille, ses trois portails sculptés et ses deux tours. Véritable joyau de l'architecture gothique du XIIe siècle, la Collégiale est considérée comme la petite sœur de Notre-Dame de Paris en raison de sa ressemblance et de sa proximité avec la Seine. L'édifice possède une nef médiévale. Sa hauteur voûtée est supérieure à celle de la basilique Saint-Denis. Les tours culminent à une hauteur de 61 mètres.

Vous quittez la ville et traversez la Seine. La Seine est un fleuve de 776 kilomètres qui prend sa source à 446 m d'altitude sur le plateau de Langres, au nord de Dijon. De là, la rivière coule vers le nord-ouest. La Seine passe par Troyes puis reçoit les eaux de son affluent l'Aube. La rivière fait alors un léger coude vers le sud-ouest jusqu'au point où l'Yonne se jette dans la Seine. Le problème est qu'en moyenne, l'Yonne transporte plus d'eau que la Seine, donc la Seine se jette ici dans l'Yonne. La rivière coule alors à nouveau vers le nord-ouest. Juste avant qu'elle n'entre dans Paris, la Marne la rejoint. Après Paris, le fleuve continue vers le nord-ouest. La rivière commence à serpenter fortement ici. Le plus grand affluent, l'Oise, se jette ici dans la Seine. Après Rouen, la Seine est navigable pour les grands navires. La rivière serpente jusqu'au Havre, où elle se jette dans la mer. L'embouchure de la Seine est une importante réserve naturelle.

Vous quittez la zone urbaine et entrez immédiatement dans un paysage varié. La route serpente à la fois dans des zones ouvertes et dans des forêts. En raison des différences de hauteur, vous avez de belles vues.

Le domaine de Villarceaux se composait d'une maison forte qui avait toutes les caractéristiques du fief aristocratique de l'ancien régime. Le domaine, qui faisait partie de la ligne de défense du royaume de France, a été reconstruit en pierre. Par exemple, le château bas a été renforcé. Le domaine s'agrandit au XVIe siècle et devient un vaste domaine agricole, mais aussi un lieu d'agrément : les canaux deviennent des bassins d'ornement, les multiples sources alimentent les jeux d'eau.
Charles-Jean-Baptiste du Tillet, marquis de la Bussière, cousin du marquis de Villarceaux, hérita du domaine au XVIIIème siècle. Il démantela le château féodal et construisit le château supérieur et le parc dominant la vallée. Seuls quelques éléments du château inférieur ont subsisté. Les bâtiments du moulin, le potager et les mares sont détruits. Le domaine a été classé monument historique à la fin de la première moitié du XXe siècle. En 2004, le parc a obtenu le label "Jardin Remarquable".

Chef-d'œuvre de l'architecture Renaissance, le château d'Ambleville se distingue par ses remarquables jardins en terrasses d'inspiration italienne. Le château et ses jardins dominent la vallée de l'Aubette. Le château a été édifié au XVIe siècle sur les fondations d'une forteresse féodale édifiée contre les invasions anglo-normandes. Classé monument historique depuis 1945, le domaine d'Ambleville se distingue également par son label « jardin remarquable ».
Non seulement la chambre de Mis de Mornay, le grand escalier du début du XVIIIe siècle, la salle des cuirs, la galerie des tapisseries et la salle à manger Directoire, mais aussi les jardins en terrasses à l'italienne, le théâtre de verdure, les bassins et plans d'eau l'escalier, le jeu d'échecs monumental, les tilleuls tricentenaires... valent le détour.

A Châteauneuf-sur-Epte on fait un détour par le château. Le château en ruine a été construit en 1097 par William Rufus, roi d'Angleterre, pour fortifier la frontière le long de la rivière Epte. Le château se dressait à la frontière entre le duché de Normandie et le royaume de France. En 1119, elle fut assiégée par Louis VI de France. Au 12ème siècle, il a été restauré et fortifié par Henri II d'Angleterre. D'autres travaux ont été réalisés au XIVe siècle. En 1437, il a été capturé par John Talbot, 1er comte de Shrewsbury.
Le rôle du château diminua au XVIe siècle et il fut démantelé par Mazarin en 1647. Transformé en centre agricole sous l'Ancien Régime, il comprenait une motte avec donjon en pierre, une basse-cour reliée à la motte et défendue par une courtine flanquée à l'est et à l'ouest de deux portes fortifiées (XIVe siècle), un pont-levis et , dans le parvis inférieur, une grange médiévale, un corps de logis du XVIIe siècle et un pigeonnier. L'état du site s'est détérioré.
Les ruines sont une propriété privée. Il est classé monument historique par le ministère français de la Culture depuis 1926.

Puis la balade se dirige vers Gisors. Il peut être judicieux de faire une pause café à la brasserie Le Jean Bart. La brasserie est située sur un coin et il y a un parking à l'avant ainsi qu'à l'arrière. L'accueil est très hospitalier.

A Gisors, vous pouvez visiter l'impressionnant château. Ce château était considéré comme l'un des plus importants des comtes de Normandie. Au XIe siècle, le roi d'Angleterre Guillaume II fit construire un château sur la colline près de la ville de Gisors. Le château devait défendre les territoires anglais de Normandie contre les armées du roi de France. La première construction sur ce site date d'environ 1095. Un donjon fortifié avait été construit, entouré d'un haut mur de forteresse. Ce mur de forteresse était à son tour pourvu de plusieurs tours de défense. Au début du XIIIe siècle, un deuxième donjon est construit et sert de prison. Pendant la guerre de Cent Ans entre la France et l'Angleterre, les défenses du château ont encore été renforcées. Malgré les fortifications, le château fut plusieurs fois conquis par les belligérants. Au début du XVIIe siècle, le château est en partie démantelé, car il a perdu sa valeur stratégique. Depuis 1862, il est classé monument historique. Du château, vous pouvez profiter d'une belle vue sur les environs.

A quelques centaines de mètres du village de Fleury-la-Forêt vous passez devant le château du même nom. De la remarquable grille en fer forgé vous avez une belle vue sur l'imposant château, construit en silex et brique rouge au 17ème siècle. C'est maintenant un B&B.

A Lyons-la-Forêt, vous pourrez admirer des maisons à pans de bois aux enduits joliment colorés et aux briques roses. Vous êtes les bienvenus dans de charmantes maisons de thé, restaurants et antiquaires. Et au milieu du village se dressent les majestueuses halles du 18ème siècle. Une longue rue le long de la Lieure mène à l'église Saint Denis (XIIe au XVIe siècle).
Ce petit village de 800 habitants était autrefois une destination de prédilection pour ceux qui recherchaient la tranquillité. De nombreux artistes y passaient notamment leurs vacances d'été et s'en inspiraient. Maurice Ravel y compose, Jean Renoir et Claude Chabrol tournent des scènes de films. Ces cinéastes ont tous deux utilisé le village comme décor pour une adaptation cinématographique du roman Madame Bovary.
L'ambiance y est harmonieuse, typiquement normande. Le village de Lyons-la-Forêt se serait construit autour d'un château fort, édifié au XIe siècle par Guillaume le Conquérant et achevé par son fils cadet, le roi Henri Ier. Sa situation stratégique à proximité de l'immense domaine forestier frontalier des royaumes d'Angleterre et de France alimente les conflits entre les ducs de Normandie et les rois de France. Lyons-la-Forêt a perdu son château dans un incendie.

C'est une occasion idéale pour trouver un restaurant. Le restaurant Le Petit Lyons vous accueille dans un cadre chaleureux et convivial le midi pour le déjeuner où vous pourrez venir déguster une pizza et des plats maison...

L'Abbaye Cistercienne de Fontaine Guérard est située dans la vallée de l'Andelle, au cœur d'une nature sauvage et nichée au pied d'une source miraculeuse aux propriétés curatives. Le visiteur découvrira la cave troglodytique, l'église et le chœur voûté, la salle capitulaire, le bureau, le dortoir des religieuses avec sa belle charpente en coque d'une nef inclinée, et enfin les jardins du cloître.
Les écluses d'Amfreville, là où l'Andelle se jette dans la Seine, sont une belle ingéniosité technique. Le plus grand, 220 m et 17 m de large, peut accueillir 15 navires jusqu'à 38 m de long en même temps. On a une bonne vue sur les clôtures depuis la piste cyclable et la passerelle qui la franchissent, mais on la voit aussi bien depuis la haute Côte des 2 Amants. A Amfreville-les-Mont, prendre la D20 qui monte rapidement. Environ 1,5 km plus loin, vous arrivez à un belvédère paysager sur un versant dominant le coude de la Seine, où la vallée de l'Andelle se déroule à vos pieds. Il y a un sentier pédestre depuis le parking qui est un peu plus loin.

Si vous souhaitez faire une pause café, cela est facilement possible aux Andelys. Dans la charmante brasserie 'Le Bar de l'Hôtel de Ville' vous pourrez prendre un verre ou un café et éventuellement une collation ou une petite salade.

La ville des Andelys, dominée par les imposantes ruines du célèbre Château-Gaillard, est née de la confluence de deux quartiers : le Petit-Andely et le Grand-Andely, et est l'une des villes les plus remarquables de la vallée de la Seine. La ville est située dans la vallée du Gambon, au cœur d'une des boucles de la Seine. Les coteaux de la Seine aux Andelys, hauts de 150 mètres, font partie du réseau européen des sites protégés Natura 2000, notamment grâce à leur végétation particulière. Les falaises de craie, dont certaines sont empruntées par les grimpeurs, sont parmi les plus hautes de la vallée de la Seine. Ils forment un paysage pittoresque de roche blanche entouré d'une végétation très dense au-dessus de la rivière.

Le château de Gaillard est un chef-d'œuvre militaire du Moyen Âge. Entre 1196 et 1198, Richard Cœur de Lion, roi d'Angleterre et duc de Normandie, fait construire Château Gaillard. Il le fit sur une falaise de craie pour protéger le duché et la capitale Rouen. C'était un véritable chef-d'œuvre d'architecture militaire, très en avance sur son temps. Cependant, le bâtiment s'avéra incapable de résister aux attaques de Philippe Auguste en 1204. Lors de la guerre de Cent Ans, le fort fut repris par les Anglais. En 1599, le roi de France Henri IV ordonna le démantèlement du château. Au cours des siècles suivants, les vestiges du château tombèrent en ruine. En 1862, les ruines du château ont été déclarées monument historique protégé, ce qui signifie qu'il peut être visité à ce jour. Ici, vous pourrez profiter d'une belle vue sur Les Andelys et le paysage environnant.

Le château de Bizy se compose de plusieurs bâtiments qui ont été construits à des époques différentes. Depuis le début des travaux en 1740, les propriétaires successifs ont agrandi l'édifice au fil du temps. Du centre de la cour, face aux écuries, on peut admirer la belle perspective des fontaines. Réputés pour leurs boiseries du XVIIIe siècle et leurs tapisseries des Gobelins de la série des Maisons royales, les salons exposent des souvenirs du 1er Empire. Les appartements du XIXe siècle ne se visitent qu'avec un guide.
Le parc du Château de Bizy est également inscrit aux Monuments Historiques. Le parc est divisé en deux zones et est libre de découvrir. La visite des fontaines vous permet de voir les détails des sculptures qui, ensemble, forment une perspective magnifique. Ainsi, les hippocampes et celui surnommé 'Gribouille' peuvent être approchés de près. Les jeux d'eau n'évoquent aujourd'hui que l'ancienne splendeur baroque du XVIIIe siècle. La Promenade de Vénus est un ancien jardin à la française. La statue du fleuve et le dieu Mars vous y accueillent. Au bout de la promenade, vous rencontrerez la déesse Vénus, qui garde tranquillement le haut de l'avenue des Capucins qui mène le château de Bizy directement à la Seine.

De l'autre côté de la Seine vous pourrez vous rendre au château des Tourelles. En 1196, le roi Philippe II de France a conquis la ville et le château des Anglais. Il en fit alors la base de ses futures opérations militaires. Il a construit un pont sur la Seine. Le château est en fait la tête de pont, construit dans le but de protéger le pont.
Le château des Tourelles était un simple donjon carré avec quatre tours crénelées de 20 mètres de haut. Le château de Tourelles n'a presque jamais été impliqué dans des actions militaires et a finalement été démantelé en 1650.
Au milieu du 18e siècle, une meunerie s'installe dans le château et ses environs. Il a ensuite été utilisé comme silo et les espaces dans les tours ont été utilisés comme bureaux. Il y avait aussi une grande structure construite au sommet du château qui s'étendait jusqu'à la rivière, qui servait de quai pour le chargement des bateaux. A la Révolution, l'activité meunière est arrêtée et déplacée hors du château. Il est vide depuis.
Pendant la Seconde Guerre mondiale, le château de Tourelles a été endommagé par les bombes, mais plus tard, il a été restauré. Pour le moment le château semble inutilisable et l'intérieur ne se visite pas. Le jardin est librement accessible.

Le dernier château de cette balade est le château de la Roche-Guyon. Étrangement situé au sommet de la colline, le donjon fortifié domine la vallée de la Seine depuis le XIIe siècle. Le bâtiment a reçu plusieurs ajouts architecturaux importants au XVIIIe siècle. Elle est reliée à la place forte inférieure par un tunnel creusé dans la roche. Pendant la Seconde Guerre mondiale, Rommel savait à quel point l'endroit serait stratégiquement important. Il établit son quartier général dans la partie du château taillée dans la roche avant d'en être chassé par les Alliés. A l'extérieur, il est possible de découvrir un très beau jardin potager, qui a été restauré selon les plans du 18ème siècle.

Profitez une dernière fois de la vue sur la Seine et vous arriverez bientôt au bout de ce parcours fascinant.